Penentuan waktu sholat fardhu telah dijelaskan dalam kitab-kitab fiqih dan memiliki dasar astronomis.
Waktu subuh dimulai sejak terbitnya fajar shodiq hingga matahari terbit.
Fajar shodiq adalah cahaya horizontal yang menandai awal waktu subuh, berbeda dengan fajar kadzib yang bersifat vertikal.
Di Indonesia, Kementerian Agama menetapkan awal subuh berdasarkan sudut 20 derajat di bawah horizon timur.
Waktu zuhur dimulai setelah matahari tergelincir ke arah barat dari titik istiwa.
Waktu ashar berbeda pendapat menurut mazhab, namun umumnya dihitung ketika bayangan benda melebihi panjang aslinya.
Waktu maghrib dimulai saat matahari terbenam hingga hilangnya cahaya merah di langit barat.
Waktu isya berlangsung sejak hilangnya cahaya merah hingga terbitnya fajar shodiq.
Terkait imsak, penjelasan fiqih menunjukkan bahwa makan sahur masih boleh dilakukan hingga masuknya waktu subuh.
Imsak awalnya merupakan tanda peringatan agar tidak terlambat sahur, bukan awal dimulainya puasa.
Banyak masyarakat salah memahami imsak sebagai tanda dimulainya puasa padahal hal itu bukan ketentuan syariat.
Hadits menjelaskan dua jenis fajar, yaitu fajar kadzib dan fajar shodiq yang menjadi batas sahur dan permulaan sholat.
Selain itu, jadwal waktu sholat di berbagai daerah menggunakan prinsip kehati-hatian dengan menambah selisih tertentu.
Perbedaan geografis, ketinggian tempat, dan posisi matahari menyebabkan waktu sholat selalu berubah sepanjang tahun.
Program perhitungan waktu sholat kini banyak digunakan untuk memastikan keakuratan jadwal.